985f7c327d
Wire live classifyItem into continuous playback, add jam/E-stop cases, presenter controls (seek/speed/hotkeys), quality modes, demo scripts, audit docs, and a verify-only autonomous agent CLI with hard safety limits. Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
130 lines
6.9 KiB
Markdown
130 lines
6.9 KiB
Markdown
# Аудит физической достоверности
|
||
|
||
**Дата:** 2026-07-15
|
||
**Принцип:** не выдавать красивую анимацию за физическую симуляцию.
|
||
|
||
Разделение слоёв:
|
||
|
||
| Слой | Реализация в проекте |
|
||
| ---- | -------------------- |
|
||
| Визуальный реализм | R3F materials / STL / camera |
|
||
| Физическая достоверность | Детерминированная кинематика (`physicalItemMotion`, conveyor network) |
|
||
| Логика системы | `classifyItem`, FSM `simulation`, measurement stages |
|
||
| Презентационный слой | Playlist, hotkeys, presentation mode, Proof HUD |
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 1. Единицы и layout
|
||
|
||
| Величина | Источник | Статус |
|
||
| -------- | -------- | ------ |
|
||
| мм / м | `physicalLayout.ts` (`MM_PER_STEP`, высоты лазера, `BELT_TOP_Y`) | Измерено |
|
||
| Сеть конвейера | `conveyorNetwork.ts` / path | Измерено |
|
||
| Габариты SKU | `items.ts` + `resolveItem` (в т.ч. SKU-*-LC) | Измерено |
|
||
| Лимиты габаритов | `DIMENSION_LIMITS` в `classifier.ts` | Измерено |
|
||
|
||
**Вывод:** единицы согласованы в domain-слое. Это **кинематическая** согласованность, не динамика Ньютона.
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 2. Что является «настоящей» логикой vs аппроксимацией
|
||
|
||
| Узел контура | Реальность в MVP | Тип |
|
||
| ------------ | ---------------- | --- |
|
||
| Поступление объекта | Playlist / scenario spawn | Детерминированные данные |
|
||
| Обнаружение | Phase/sensor flags + pseudo-CV | Аппроксимация |
|
||
| Измерения | Модель stepper/laser/stereo из известных размеров | Аппроксимация (честно показана в UI) |
|
||
| Классификация | `classifyItem` правила + приоритет C>D | **Реальная логика** |
|
||
| Управляющий сигнал | Gate/pusher commands | Реальная логика FSM / playback phases |
|
||
| Перемещение | Параметрический путь + speed + fault freeze | Кинематика |
|
||
| Столкновения / трение | Нет rigid-body | Отсутствует |
|
||
| Подтверждение результата | Category + event log + metrics | Реальная логика учёта |
|
||
| Jam / E-stop | Fault timelines + freeze/recover | Симулированные safety-сценарии |
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 3. Кинематика предметов
|
||
|
||
Модуль `physicalItemMotion.ts`:
|
||
|
||
| Свойство | Поведение | Зачем |
|
||
| -------- | --------- | ----- |
|
||
| Path following | Движение по сегментам сети | Промышленный маршрут |
|
||
| Fault freeze | Остановка при jam/e-stop | Safety demo |
|
||
| Recover | Возобновление после reset-потока | Живой показ не «умирает» |
|
||
| Seeded jitter | Воспроизводимый шум позиции | Меньше «робот-идеал» |
|
||
| Speed scale | 0.5–2× от demo controls | Презентация |
|
||
|
||
**Нет:** импульсов, restitution, stacking, проскальзывания ленты как friction model, расчёта момента инерции.
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 4. Измерительная подсистема
|
||
|
||
`measurementSystem.ts` моделирует стадии:
|
||
|
||
`idle → leading_edge → step_counting → laser_height → stereo_width_shape → decision_ready → command_sent`
|
||
|
||
После доработки:
|
||
|
||
- использует `DIMENSION_LIMITS` + `classifyItem`;
|
||
- исправлены min dimensions;
|
||
- confidence **0.65** (зафиксировано в реализации measurement path);
|
||
- наружу отдаётся `classificationReason` для Proof HUD.
|
||
|
||
Это **инженерная визуализация измерений**, а не поток с реальной камеры.
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 5. Fault physics vs fault logic
|
||
|
||
| Сценарий | Логика | Физика движения |
|
||
| -------- | ------ | --------------- |
|
||
| Jam | Playlist `faultType: jam` + tests | Freeze на конвейере |
|
||
| Emergency stop | `emergency_stop` | Freeze; требуется recover/reset narrative |
|
||
| C priority | `classifyItem` + sim tests | Маршрут C даже при roundness |
|
||
|
||
Тесты: `simulation.test.ts` покрывает jam / estop / c_priority (**Измерено**: рост 144→153 тестов).
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 6. Инварианты, которые должны держаться
|
||
|
||
| Инвариант | Статус |
|
||
| --------- | ------ |
|
||
| Решение на continuous = `classifyItem(item)` | Wired (**Done**) |
|
||
| C приоритетнее D при oversized+round | Покрыто тестами |
|
||
| Min/max dimensions согласованы с UI Proof | Done (DIMENSION_LIMITS) |
|
||
| При fault скорость транспорта = 0 (freeze) | Done |
|
||
| Jitter детерминирован seed’ом | Done |
|
||
| Нет «телепорта» вне path network | Ожидается; регрессии ловятся visual QA вручную |
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 7. Оценка fidelity
|
||
|
||
| Категория | Балл (0–100) | Тип | Пояснение |
|
||
| --------- | -----------: | --- | --------- |
|
||
| Logical fidelity | 85 | Оценка | Сильный classifier + FSM |
|
||
| Kinematic fidelity | 70 | Оценка | Хороший path, слабые контакты |
|
||
| Dynamic fidelity | 25 | Оценка | Нет physics engine |
|
||
| Sensor fidelity | 55 | Оценка | Стадии есть, данные synthetic |
|
||
| Safety fidelity | 75 | Оценка | Jam/e-stop видимы и тестируются |
|
||
|
||
*(Баллы — экспертная **оценка**, не бенчмарк.)*
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 8. Рекомендации (без иллюзий)
|
||
|
||
1. **Не** подключать тяжёлый physics engine перед живым показом — риск FPS.
|
||
2. Держать честные подписи: «псевдо-CV», «кинематика».
|
||
3. При желании повысить fidelity: лёгкие contact constraints только на gate/pusher (opt-in demo mode).
|
||
4. Унифицировать twin, чтобы physics story не расходилась визуально между страницами.
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 9. Вывод
|
||
|
||
Проект честно находится в зоне **deterministic kinematic digital twin** с **реальной rule-based классификацией**. Это достаточно для Track 3 MVP и жюри, если proof-слой включён. Называть систему «физическим симулятором с CV» без оговорок — нельзя.
|