5cc27c6fc2
Bring hardware/spec content from drho1y-mvp_1 (3d_models, arduino_code, backend_control, kicad, specification) so dan_branch holds the shared union of branch files without rewriting other branch tips. Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
54 lines
2.3 KiB
Markdown
54 lines
2.3 KiB
Markdown
# Алгоритм работы сортировщика
|
||
|
||
```mermaid
|
||
mindmap
|
||
root((Алгоритм работы))
|
||
Этап 1: Ожидание и Движение
|
||
Arduino запускает шаговый двигатель
|
||
Лента движется с постоянной скоростью
|
||
Этап 2: Детекция и Анализ
|
||
Объект проходит под датчиком и камерой
|
||
Предмет соответствует габаритам?
|
||
Да
|
||
Есть признак круга в сечении?
|
||
Да - Требуется доупаковка
|
||
Секция 2
|
||
Нет - Подходит для сортировки
|
||
Секция 3
|
||
Нет
|
||
Не подходит по габаритам
|
||
Секция 1
|
||
Этап 3: Трекинг Синхронизация
|
||
Arduino отсчитывает шаги двигателя
|
||
Вычисляется момент времени T
|
||
Этап 4: Маршрутизация
|
||
В момент T сервопривод поворачивает барьер на 45°
|
||
Объект смещается в выбранную зону
|
||
Сервопривод возвращается в исходное положение
|
||
Этап 5: Завершение
|
||
Объект попадает в накопитель
|
||
Система возвращается в состояние Ожидание
|
||
```
|
||
|
||
## Блок схема:
|
||
|
||
|
||
```mermaid
|
||
flowchart TD
|
||
Start[Этап 1: Ожидание и Движение] --> Detect[Этап 2: Детекция и Анализ]
|
||
Detect --> SizeCheck{Предмет соответствует<br/>габаритам?}
|
||
|
||
SizeCheck -->|Нет| Reject[Секция 1:<br/>Не габарит]
|
||
SizeCheck -->|Да| CircleCheck{Есть признак<br/>круга?}
|
||
|
||
CircleCheck -->|Да| Repack[Секция 2:<br/>Требуется доупаковка]
|
||
CircleCheck -->|Нет| Sort[Секция 3:<br/>Подходит для сортировки]
|
||
|
||
Reject --> Track[Этап 3: Трекинг]
|
||
Repack --> Track
|
||
Sort --> Track
|
||
|
||
Track --> Route[Этап 4: Маршрутизация]
|
||
Route --> End[Этап 5: Завершение]
|
||
End --> Start
|
||
``` |