refactoring codebase

arduino_code/Test/src/main.cpp

@@ -1,177 +1,30 @@
 #include <Arduino.h>
-#include <WiFi.h>
-#include <PubSubClient.h>
-
-// WiFi credentials
-const char* ssid = "Home";
-const char* password = "88888888qwE";
-
-// MQTT Server details
-const char* mqtt_server = "192.168.31.225";
-const char* mqtt_user = "test";
-const char* mqtt_password = "1234";
-
-WiFiClient espClient;
-PubSubClient client(espClient);
-
-// Пины для управления TMC2209
-const int DIR_PIN = 18;
-const int STEP_PIN = 19;
-const int EN_PIN = 21;
-int rpm = 200;
-
-// --- НАСТРОЙКИ ДВИГАТЕЛЯ ---
-const int STEPS_PER_REVOLUTION = 200; // Стандартный шаг 1.8 градуса
-const int MICROSTEP_FACTOR = 1;      // Настройка перемычек на TMC2209 (1, 2, 4, 8, 16, 32...)
-// -------------------------++
-
-bool motor_running = false;
-unsigned long step_interval_us = 0; // Интервал между шагами в микросекундах
-unsigned long last_feedback_time = 0; // Время последней публикации обратной связи
-unsigned long total_steps = 0; // Общее количество шагов
-
-void setup_wifi() {
-  delay(10);
-  WiFi.begin(ssid, password);
-  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
-    delay(500);
-    Serial.print(".");
-  }
-  Serial.println("\nWiFi Connected");
-}
-
-void startMotor() {
-  motor_running = true;
-  Serial.println("Motor started");
-}
-
-void stopMotor() {
-  motor_running = false;
-  digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
-  Serial.println("Motor stopped");
-}
-
-void reconnect() {
-  while (!client.connected()) {
-    if (client.connect("ESP32Client", mqtt_user, mqtt_password)) {
-      client.subscribe("motor/control/command");
-      client.subscribe("motor/control/driver");
-      client.subscribe("motor/control/step_per_sec");
-      client.subscribe("motor/control/rpm");
-    } else {
-      delay(5000);
-    }
-  }
-}
-
-// Расчет интервала на основе желаемой скорости в RPM
-void setSpeedRPM(int rpm) {
-  if (rpm <= 0) {
-    stopMotor();
-    return;
-  }
-
-  // Общее количество шагов на один полный оборот вала
-  unsigned long total_steps_per_rev = STEPS_PER_REVOLUTION * MICROSTEP_FACTOR;
-  
-  // Сколько шагов нужно сделать в секунду для достижения этого RPM
-  // RPM / 60 = оборотов в секунду. Умножаем на шаги на оборот.
-  unsigned long steps_per_sec = (rpm * total_steps_per_rev) / 60;
-  
-  // Интервал в микросекундах (1 000 000 мкс в секунде)
-  if (steps_per_sec > 0) {
-    step_interval_us = 1000000UL / steps_per_sec;
-    
-    // Ограничение TMC2209: минимальное время импульса ~1-2 мкс + время восстановления
-    // Не ставьте скорость слишком высокой сразу.
-    if (step_interval_us < 10) step_interval_us = 10; 
-
-    motor_running = true;
-    
-    Serial.print("Set RPM: ");
-    Serial.print(rpm);
-    Serial.print(" | Steps/sec: ");
-    Serial.print(steps_per_sec);
-    Serial.print(" | Interval: ");
-    Serial.print(step_interval_us);
-    Serial.println(" us");
-  }
-}
-
-void callback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
-  String message;
-  for (int i = 0; i < length; i++) {
-    message += (char)payload[i];
-  }
-
-  if (strcmp(topic, "motor/control/command") == 0) {
-    if (message == "start") {
-      startMotor();
-    } else if (message == "stop") {
-      stopMotor();
-    }
-  } else if (strcmp(topic, "motor/control/driver") == 0) {
-    if (message == "turnon") {
-      digitalWrite(EN_PIN, LOW);
-    } else if (message == "turnoff") {
-      digitalWrite(EN_PIN, HIGH);
-    }
-  } else if (strcmp(topic, "motor/control/step_per_sec") == 0) {
-    int sps = message.toInt();
-    if (sps > 0) {
-      step_interval_us = 1000000UL / sps;
-      motor_running = true;
-    }
-  } else if (strcmp(topic, "motor/control/rpm") == 0) {
-    rpm = message.toInt();
-    setSpeedRPM(rpm);
-  }
-}
-
-void publishFeedback() {
-  unsigned long current_time = millis();
-  if (current_time - last_feedback_time >= 500) { // Публикация 2 раз в секунду
-    // Публикуем обратную связь
-    client.publish("motor/feedback/rpm", String(rpm).c_str());
-    client.publish("motor/feedback/step_per_seconds", String(step_interval_us > 0 ? 1000000UL / step_interval_us : 0).c_str());
-    client.publish("motor/feedback/totalsteps", String(total_steps).c_str());
-    
-    last_feedback_time = current_time;
-  }
-}
+#include "config.h"
+#include "motor.h"
+#include "mqtt_handler.h"
 
 void setup() {
-  Serial.begin(115200);
-  setup_wifi();
-  client.setServer(mqtt_server, 1883);
-  client.setCallback(callback);
-  
-  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
-  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
-  pinMode(EN_PIN, OUTPUT);
-  
-  digitalWrite(EN_PIN, LOW); // Включить драйвер
-  digitalWrite(DIR_PIN, HIGH);
-  digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
+    Serial.begin(115200);
+    
+    // Инициализация мотора (Core 1 context initially)
+    motorInit();
+
+    // Запуск задачи MQTT на Core 0
+    xTaskCreatePinnedToCore(
+        mqttTask,
+        "MQTT_Task",
+        8192,
+        NULL,
+        3,
+        NULL,
+        0 // CORE 0
+    );
+
+    Serial.println("System Initialized. Multi-core ready.");
 }
 
 void loop() {
-  if (!client.connected()) {
-    reconnect();
-  }
-  client.loop();
-  
-  if (motor_running) {
-    // Генерируем короткий импульс
-    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
-    delayMicroseconds(step_interval_us);
-    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
-    delayMicroseconds(step_interval_us);
-    
-    // Увеличиваем счетчик шагов
-    total_steps++;
-  }
-  
-  // Публикуем обратную связь
-  publishFeedback();
+    // Loop выполняется на Core 1
+    motorLoop();
+    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5));
 }