vision model

vision_classifier/README.md

@@ -0,0 +1,61 @@
+# Vision Classifier — трек 3 (RealSense D415 на Orange PI)
+
+## Правила ТЗ (фиксированные)
+
+1. Габариты строго `>10×10×10` и `<450×320×320` мм → иначе **C**
+2. Иначе если `r_in/r_out ≥ 0.8` (вид сверху **или** ≥2 поперечных среза) → **D**
+3. Иначе → **B**
+
+Стабилизация: медиана 12 кадров + голосование ≥2/3 окна → **LOCK**.  
+После LOCK зона не меняется, пока объект не убрали. Без «достройки» круга на коробках.
+
+**Пограничные случаи:** если консенсуса нет `uncertain_after_frames` кадров
+(ratio у порога 0.8, сторона у лимита 450/320) — товар помечается **«неуверенно»**
+и уходит в безопасную зону (`uncertain_fallback_zone: C`), а не в основной поток.
+Все LOCK-решения пишутся в `logs/decisions.jsonl` (метрики для отчёта: зоны,
+габариты, ratio, доля неуверенных).
+
+## Калибровка (обязательно перед замером габаритов!)
+
+Габариты считаются через фокусное `fx/fy`. Дефолт `670` — расчёт по спецификации
+D415 @ 640×480 (старое значение 430 завышало размеры в ~1.56 раза). Уточнить под
+свою камеру по коробке известного размера (рулеткой, высота коробки ≥ 30 мм):
+
+```bash
+.venv/bin/python calibrate.py --length 300 --width 200
+```
+
+Скрипт сам замерит высоту ленты и запишет `fx/fy` + `belt_distance_mm` в `config.yaml`.
+
+## Фоновая карта глубины
+
+Сегментация умеет работать относительно карты фона (а не одной высоты):
+товар не сливается с платформой/бортами накопителя, а предмет, лежащий
+на другом предмете, выделяется отдельно.
+
+- `main.py`: `use_background_map: true` в конфиге — карта снимается при старте
+  (лента должна быть **пустой**);
+- `demo.py`: кнопка **«Авто-высота»** снимает карту фона (уберите объекты);
+  ручное движение ползунка высоты сбрасывает карту.
+
+## Демо
+
+```bash
+cd vision_classifier
+./demo.sh
+```
+
+Браузер: **http://127.0.0.1:8080/** (Ctrl+F5 после перезапуска)
+
+Ползунки сверху: высота ленты, уверенность, мин. высота, порог круга, площадь.  
+**Авто-высота** — калибровка по пустой ленте. Выход: `Ctrl+C`.
+
+Проверка без камеры:
+
+```bash
+.venv/bin/python test_classify.py
+.venv/bin/python test_geometry.py
+```
+
+**Полный запуск / стоп:** [START.md](START.md)  
+Боевой режим (MQTT + шаговик + серво): [INTEGRATION.md](INTEGRATION.md)