minor fix

arduino_code/Test/README.md

@@ -1,7 +1,3 @@
-Вот обновленная и расширенная документация по MQTT-интерфейсу, включающая новую функциональность работы с датчиками расстояния **VL53L0X**, а также оптимизации, появившиеся в коде.
-
----
-
 # 📡 Документация по MQTT интерфейсу (ESP32 + TMC2209 + Servo + VL53L0X)
 
 ## 📌 Общая информация
@@ -97,42 +93,3 @@
 | `sensor/feedback/0/raw` | Integer | **Сырое** (некалиброванное) значение расстояния в мм. |
 
 *Примечание: Топики `distance` и `raw` публикуются только если канал активен (`vl53l0xIsChannelActive`).*
-
----
-
-## 💡 Важные особенности реализации (Обновлено)
-
-1. **Безопасная работа со строками**: В новом коде добавлены функции `intToString` и `uintToString`, использующие статические буферы. Это полностью устраняет риск фрагментации памяти (heap fragmentation) при частой публикации телеметрии, который был присущ использованию класса `String`.
-2. **Принудительная публикация**: Топик `sensor/control/publish_all` сбрасывает кэш значений `distance` и `raw` на `65535`. При следующем цикле (через 500 мс) система "увидит" изменение и гарантированно отправит актуальные данные. Это полезно при подключении нового клиента, которому нужно получить текущее состояние без перезагрузки устройства.
-3. **Обработка ошибок дальности**: Если датчик возвращает `65535` (стандартный код ошибки "вне диапазона" или сбоя измерения для VL53L0X), в топик `distance` публикуется понятная строка `"out_of_range"`, а не число, что упрощает обработку на стороне клиента.
-4. **Изоляция каналов**: Цикл телеметрии VL53L0X предварительно проверяет `vl53l0xIsChannelPresent(ch)`, поэтому несуществующие или отключенные на аппаратном уровне каналы не создают лишнего трафика.
-
----
-
-### 🛠️ Примеры использования (CLI / mosquitto)
-
-```bash
-# --- Двигатель ---
-mosquitto_pub -t "motor/control/rpm" -m "100"
-mosquitto_pub -t "motor/control/tmc/stealthchop" -m "on"
-
-# --- Сервопривод (канал 0) ---
-mosquitto_pub -t "servo/control/0/enable" -m "on"
-mosquitto_pub -t "servo/control/0/angle" -m "90"
-
-# --- Датчики VL53L0X ---
-# Включить канал 1
-mosquitto_pub -t "sensor/control/enable/1" -m "on"
-
-# Начать калибровку канала 1 (близкая точка 50 мм)
-mosquitto_pub -t "sensor/control/calibrate/start/1" -m "50"
-# ... передвинуть объект ...
-# Завершить калибровку канала 1 (дальняя точка 400 мм)
-mosquitto_pub -t "sensor/control/calibrate/finish/1" -m "400"
-
-# Принудительно запросить публикацию всех текущих показаний датчиков
-mosquitto_pub -t "sensor/control/publish_all" -m "1"
-
-# Подписаться на все события датчиков для отладки
-mosquitto_sub -t "sensor/feedback/#" -v
-```

arduino_code/Test/platformio.ini

@@ -21,3 +21,8 @@ lib_deps =
 	madhephaestus/ESP32Servo@^3.2.1
 	adafruit/Adafruit PWM Servo Driver Library@^3.0.3
 	pololu/VL53L0X@^1.3.1
+build_flags = 
+	-Os
+	-ffunction-sections
+	-fdata-sections
+	-Wl,--gc-sections

arduino_code/Test/src/config.cpp

@@ -1,8 +1,8 @@
 #include "config.h"
 
-const char* WIFI_SSID = "TP-Link_3E5C";
-const char* WIFI_PASS = "12697571";
-const char* MQTT_SERVER = "192.168.0.200";
+const char* WIFI_SSID = "Home";
+const char* WIFI_PASS = "88888888qwE";
+const char* MQTT_SERVER = "192.168.31.225";
 const int MQTT_PORT = 1883;
 const char* MQTT_USER = "test";
 const char* MQTT_PASS = "1234";