fix: update gui interface

backend_control/README.md

@@ -0,0 +1,61 @@
+# Интерфейс управления
+
+![](img/gui_interface.png)
+
+## Область Управления
+
+`Целевой RPM` - Задается уставка скорости в диапозоне от -1000 до 1000 оборотов в минуту
+
+`Ток` - Уставка тока в диапозоне 0 - 100%
+
+`StallGuard` - 
+
+`Микрошаг` - Уставка микрошага
+
+`Сброс счетчика шагов` - Сброс счетчика шагов
+
+## Область Режимы
+
+`Аппаратное вкл. (Driver EN)` - Аппаратное Включение/Выключение драйвера tmc2209
+
+`Программное вкл. (TMC Chip)` - Программное Включение/Выключение драйвера tmc2209
+
+`StealthChop (Тихий)` - Включение/Выключение тихого режима работы шагового двигателя.
+
+`CoolStep (Энергосбер.)` - Включение/Выключение энергосберегающего режима работы шагового двигателя.
+
+## Область Телеметрия и Статусы
+
+`Текущий RPM (Факт)`
+
+`Всего шагов`
+
+`Вращение`
+
+`SG Result` - Для отслеживания нагрузки на вал или момента срыва шагов. Резкое падение значения sg_result при движении обычно означает столкновение или заклинивание механизма.
+
+`Interstep (ns)`
+
+`Current Scaling`
+
+## Область Ошибки и Флаги
+
+`Перегрев`
+
+`КЗ на землю`
+
+`Обрыв нагрузки`
+
+`StealthChop активен`
+
+`Остановка (Standstill)`
+
+![](img/servo_interface.png)
+
+## Область Управление Серво
+
+Тут можно задать угол сервопривода и отключить сервопривод
+
+## Облать Статус и телеметрия
+
+Вывод информации о сервоприводе включен или выключен. Так же выведен текущий угол.

backend_control/gui.py

@@ -1,35 +1,33 @@
 import customtkinter as ctk
 import paho.mqtt.client as mqtt
-import threading
-import time
 
 # ================= НАСТРОЙКИ MQTT =================
-MQTT_BROKER = "192.168.31.225"  # Адрес MQTT брокера
-MQTT_PORT = 1883                # Порт MQTT
-MQTT_USER = "test"              # Имя пользователя
-MQTT_PASSWORD = "1234"          # Пароль
+MQTT_BROKER = "192.168.31.225"
+MQTT_PORT = 1883
+MQTT_USER = "test"
+MQTT_PASSWORD = "1234"
 
 # Цвета для индикаторов
 COLOR_OK = "#28a745"
 COLOR_ERR = "#dc3545"
 COLOR_OFF = "#555555"
 COLOR_ACTIVE = "#00d2ff"
-COLOR_PENDING = "#ffaa00"  # Оранжевый для состояния "ожидание"
+COLOR_PENDING = "#ffaa00"  # Оранжевый для ожидания
 
 class MotorSCADA:
     def __init__(self):
-        # Инициализация GUI
         ctk.set_appearance_mode("Dark")
         ctk.set_default_color_theme("blue")
         
         self.root = ctk.CTk()
-        self.root.title("🚀 Motor Control SCADA (TMC2209)")
+        self.root.title("🚀 Motor & Servo Control SCADA")
         self.root.geometry("1100x800")
         self.root.minsize(900, 650)
         
-        # Флаги состояния ожидания подтверждения
+        # Флаги ожидания подтверждения
         self.driver_pending = False
         self.tmc_pending = False
+        self.servo_pending = False
         
         self.setup_gui()
         self.setup_mqtt()
@@ -40,44 +38,47 @@ class MotorSCADA:
         header.pack(fill="x", padx=20, pady=(20, 10))
         header.pack_propagate(False)
         
-        ctk.CTkLabel(header, text="Motor Control SCADA (TMC2209)", font=ctk.CTkFont(size=24, weight="bold")).pack(side="left", padx=20)
+        ctk.CTkLabel(header, text="Motor & Servo Control SCADA", font=ctk.CTkFont(size=24, weight="bold")).pack(side="left", padx=20)
         self.lbl_status = ctk.CTkLabel(header, text="● Отключено", text_color=COLOR_ERR, font=ctk.CTkFont(size=16, weight="bold"))
         self.lbl_status.pack(side="right", padx=20)
 
-        # --- Основной контейнер (Сетка) ---
-        grid = ctk.CTkFrame(self.root, fg_color="transparent")
-        grid.pack(fill="both", expand=True, padx=20, pady=10)
+        # --- Вкладки ---
+        self.tabview = ctk.CTkTabview(self.root)
+        self.tabview.pack(fill="both", expand=True, padx=20, pady=10)
+        
+        self.tab_motor = self.tabview.add("Шаговый двигатель (TMC2209)")
+        self.tab_servo = self.tabview.add("Сервопривод")
+        
+        self.create_motor_tab(self.tab_motor)
+        self.create_servo_tab(self.tab_servo)
+
+    # ================= ВКЛАДКА ШАГОВОГО ДВИГАТЕЛЯ =================
+    def create_motor_tab(self, parent):
+        grid = ctk.CTkFrame(parent, fg_color="transparent")
+        grid.pack(fill="both", expand=True)
         grid.grid_columnconfigure((0, 1, 2), weight=1, uniform="col")
         grid.grid_rowconfigure(0, weight=1)
 
-        # 1. Блок Управления
         self.create_control_frame(grid)
-        # 2. Блок Режимов
         self.create_modes_frame(grid)
-        # 3. Блок Телеметрии и Статусов
         self.create_telemetry_frame(grid)
 
     def create_control_frame(self, parent):
         frame = ctk.CTkFrame(parent)
         frame.grid(row=0, column=0, sticky="nsew", padx=(0, 10))
-        
         ctk.CTkLabel(frame, text="⚙️ Управление", font=ctk.CTkFont(size=18, weight="bold")).pack(pady=(10, 20))
 
-        # RPM (Слайдер + Точный ввод)
+        # RPM
         ctk.CTkLabel(frame, text="Целевой RPM (Уставка):").pack(anchor="w", padx=20)
         rpm_frame = ctk.CTkFrame(frame, fg_color="transparent")
         rpm_frame.pack(fill="x", padx=20, pady=5)
-        
         self.sld_rpm = ctk.CTkSlider(rpm_frame, from_=-1000, to=1000, command=self.on_rpm_slider_change)
         self.sld_rpm.pack(side="left", fill="x", expand=True, padx=(0, 10))
-        
-        # Поле для точного ввода
         self.ent_rpm = ctk.CTkEntry(rpm_frame, width=80, justify="right")
         self.ent_rpm.insert(0, "0")
         self.ent_rpm.pack(side="left", padx=(0, 10))
         self.ent_rpm.bind("<Return>", self.on_rpm_entry_apply)
         self.ent_rpm.bind("<FocusOut>", self.on_rpm_entry_apply)
-        
         self.lbl_rpm_val = ctk.CTkLabel(rpm_frame, text="0", width=50)
         self.lbl_rpm_val.pack(side="right")
 
@@ -100,7 +101,7 @@ class MotorSCADA:
         # Microsteps
         ctk.CTkLabel(frame, text="Микрошаги:").pack(anchor="w", padx=20, pady=(15,0))
         self.opt_msteps = ctk.CTkOptionMenu(frame, values=["1", "2", "4", "8", "16", "32", "64", "128", "256"], command=self.on_msteps_change)
-        self.opt_msteps.set("16")
+        self.opt_msteps.set("1")
         self.opt_msteps.pack(anchor="w", padx=20, pady=5)
 
         # Reset
@@ -109,16 +110,13 @@ class MotorSCADA:
     def create_modes_frame(self, parent):
         frame = ctk.CTkFrame(parent)
         frame.grid(row=0, column=1, sticky="nsew", padx=10)
-        
         ctk.CTkLabel(frame, text="🔌 Режимы и Включение", font=ctk.CTkFont(size=18, weight="bold")).pack(pady=(10, 20))
 
-        # Аппаратное включение с индикатором обратной связи
-        self.sw_driver = self.create_switch_with_feedback(frame, "Аппаратное вкл. (Driver EN)", self.on_driver_change)
+        # ИСПРАВЛЕНО: распаковка кортежа
+        self.sw_driver, self.led_driver_fb = self.create_switch_with_feedback(frame, "Аппаратное вкл. (Driver EN)", self.on_driver_change)
+        self.sw_tmc_enable, self.led_tmc_fb = self.create_switch_with_feedback(frame, "Программное вкл. (TMC Chip)", self.on_tmc_enable_change)
         
-        # Программное включение с индикатором обратной связи
-        self.sw_tmc_enable = self.create_switch_with_feedback(frame, "Программное вкл. (TMC Chip)", self.on_tmc_enable_change)
-        
-        ctk.CTkFrame(frame, height=2, fg_color="#4a4a6a").pack(fill="x", padx=20, pady=15) # Разделитель
+        ctk.CTkFrame(frame, height=2, fg_color="#4a4a6a").pack(fill="x", padx=20, pady=15)
         
         self.sw_stealth = self.create_switch(frame, "StealthChop (Тихий)", self.on_stealth_change)
         self.sw_cool = self.create_switch(frame, "CoolStep (Энергосбер.)", self.on_cool_change)
@@ -126,13 +124,10 @@ class MotorSCADA:
     def create_telemetry_frame(self, parent):
         frame = ctk.CTkFrame(parent)
         frame.grid(row=0, column=2, sticky="nsew", padx=(10, 0))
-        
         ctk.CTkLabel(frame, text="📊 Телеметрия и Статусы", font=ctk.CTkFont(size=18, weight="bold")).pack(pady=(10, 10))
 
-        # Телеметрия
         tel_frame = ctk.CTkFrame(frame)
         tel_frame.pack(fill="x", padx=10, pady=5)
-        
         self.lbl_fb_rpm = self.create_telemetry_row(tel_frame, "Текущий RPM (Факт):")
         self.lbl_fb_steps = self.create_telemetry_row(tel_frame, "Всего шагов:")
         self.lbl_fb_run = self.create_telemetry_row(tel_frame, "Вращение:")
@@ -140,18 +135,79 @@ class MotorSCADA:
         self.lbl_fb_interstep = self.create_telemetry_row(tel_frame, "Interstep (ns):")
         self.lbl_fb_cscale = self.create_telemetry_row(tel_frame, "Current Scaling:")
 
-        # Статусы (LEDs)
         ctk.CTkLabel(frame, text="🚨 Ошибки и Флаги", font=ctk.CTkFont(size=16, weight="bold")).pack(pady=(15, 5))
         stat_frame = ctk.CTkFrame(frame)
         stat_frame.pack(fill="x", padx=10, pady=5)
-
         self.led_over_temp = self.create_led_row(stat_frame, "Перегрев:")
         self.led_short_gnd = self.create_led_row(stat_frame, "КЗ на землю:")
         self.led_open_load = self.create_led_row(stat_frame, "Обрыв нагрузки:")
         self.led_stealth_act = self.create_led_row(stat_frame, "StealthChop активен:")
         self.led_standstill = self.create_led_row(stat_frame, "Остановка (Standstill):")
 
-    # --- Вспомогательные методы GUI ---
+    # ================= ВКЛАДКА СЕРВОПРИВОДА =================
+    def create_servo_tab(self, parent):
+        grid = ctk.CTkFrame(parent, fg_color="transparent")
+        grid.pack(fill="both", expand=True)
+        grid.grid_columnconfigure((0, 1), weight=1, uniform="col")
+        grid.grid_rowconfigure(0, weight=1)
+
+        # --- Колонка 1: Управление ---
+        frame_ctrl = ctk.CTkFrame(grid)
+        frame_ctrl.grid(row=0, column=0, sticky="nsew", padx=(0, 10))
+        ctk.CTkLabel(frame_ctrl, text="⚙️ Управление серво", font=ctk.CTkFont(size=18, weight="bold")).pack(pady=(10, 20))
+
+        # Угол
+        ctk.CTkLabel(frame_ctrl, text="Угол (0-180°):").pack(anchor="w", padx=20)
+        ang_frame = ctk.CTkFrame(frame_ctrl, fg_color="transparent")
+        ang_frame.pack(fill="x", padx=20, pady=5)
+        self.sld_servo_ang = ctk.CTkSlider(ang_frame, from_=0, to=180, command=self.on_servo_ang_slider)
+        self.sld_servo_ang.pack(side="left", fill="x", expand=True, padx=(0, 10))
+        self.ent_servo_ang = ctk.CTkEntry(ang_frame, width=70, justify="right")
+        self.ent_servo_ang.insert(0, "90")
+        self.ent_servo_ang.pack(side="left", padx=(0, 10))
+        self.ent_servo_ang.bind("<Return>", self.on_servo_ang_entry)
+        self.ent_servo_ang.bind("<FocusOut>", self.on_servo_ang_entry)
+        self.lbl_servo_ang_val = ctk.CTkLabel(ang_frame, text="90", width=40)
+        self.lbl_servo_ang_val.pack(side="right")
+
+        # Импульс
+        ctk.CTkLabel(frame_ctrl, text="Импульс (500-2500 мкс):").pack(anchor="w", padx=20, pady=(15,0))
+        pls_frame = ctk.CTkFrame(frame_ctrl, fg_color="transparent")
+        pls_frame.pack(fill="x", padx=20, pady=5)
+        self.sld_servo_pls = ctk.CTkSlider(pls_frame, from_=500, to=2500, command=self.on_servo_pls_slider)
+        self.sld_servo_pls.pack(side="left", fill="x", expand=True, padx=(0, 10))
+        self.ent_servo_pls = ctk.CTkEntry(pls_frame, width=70, justify="right")
+        self.ent_servo_pls.insert(0, "1500")
+        self.ent_servo_pls.pack(side="left", padx=(0, 10))
+        self.ent_servo_pls.bind("<Return>", self.on_servo_pls_entry)
+        self.ent_servo_pls.bind("<FocusOut>", self.on_servo_pls_entry)
+        self.lbl_servo_pls_val = ctk.CTkLabel(pls_frame, text="1500", width=40)
+        self.lbl_servo_pls_val.pack(side="right")
+
+        # Detach
+        ctk.CTkButton(frame_ctrl, text="Отсоединить сигнал (Detach)", fg_color="#dc3545", hover_color="#b02a37", command=self.on_servo_detach).pack(pady=30)
+
+        # --- Колонка 2: Статус и Телеметрия ---
+        frame_stat = ctk.CTkFrame(grid)
+        frame_stat.grid(row=0, column=1, sticky="nsew", padx=(10, 0))
+        ctk.CTkLabel(frame_stat, text="🔌 Статус и Телеметрия", font=ctk.CTkFont(size=18, weight="bold")).pack(pady=(10, 20))
+
+        # ИСПРАВЛЕНО: распаковка кортежа
+        self.sw_servo_enable, self.led_servo_fb = self.create_switch_with_feedback(frame_stat, "Включить сервопривод", self.on_servo_enable_change)
+
+        ctk.CTkFrame(frame_stat, height=2, fg_color="#4a4a6a").pack(fill="x", padx=20, pady=20)
+
+        # Телеметрия
+        tel_frame = ctk.CTkFrame(frame_stat)
+        tel_frame.pack(fill="x", padx=10, pady=5)
+        self.lbl_fb_servo_ang = self.create_telemetry_row(tel_frame, "Текущий угол (Факт):")
+        
+        ctk.CTkLabel(frame_stat, text="🚨 Статус", font=ctk.CTkFont(size=16, weight="bold")).pack(pady=(15, 5))
+        stat_frame = ctk.CTkFrame(frame_stat)
+        stat_frame.pack(fill="x", padx=10, pady=5)
+        self.led_servo_status = self.create_led_row(stat_frame, "Серво активно:")
+
+    # ================= ВСПОМОГАТЕЛЬНЫЕ МЕТОДЫ GUI =================
     def create_switch(self, parent, text, command):
         frame = ctk.CTkFrame(parent, fg_color="transparent")
         frame.pack(fill="x", padx=20, pady=10)
@@ -161,19 +217,13 @@ class MotorSCADA:
         return switch
 
     def create_switch_with_feedback(self, parent, text, command):
-        """Создает переключатель с индикатором обратной связи"""
         frame = ctk.CTkFrame(parent, fg_color="transparent")
         frame.pack(fill="x", padx=20, pady=10)
-        
         ctk.CTkLabel(frame, text=text).pack(side="left")
-        
-        # Индикатор обратной связи (справа от переключателя)
         feedback_led = ctk.CTkLabel(frame, text="●", font=ctk.CTkFont(size=20), text_color=COLOR_OFF)
         feedback_led.pack(side="right", padx=(10, 0))
-        
         switch = ctk.CTkSwitch(frame, text="", command=command)
         switch.pack(side="right", padx=(10, 0))
-        
         return switch, feedback_led
 
     def create_telemetry_row(self, parent, text):
@@ -196,11 +246,9 @@ class MotorSCADA:
     def setup_mqtt(self):
         self.client = mqtt.Client(mqtt.CallbackAPIVersion.VERSION2, client_id="python_scada")
         self.client.username_pw_set(MQTT_USER, MQTT_PASSWORD)
-        
         self.client.on_connect = self.on_mqtt_connect
         self.client.on_disconnect = self.on_mqtt_disconnect
         self.client.on_message = self.on_mqtt_message
-        
         try:
             self.client.connect(MQTT_BROKER, MQTT_PORT, 60)
             self.client.loop_start()
@@ -212,6 +260,7 @@ class MotorSCADA:
         if reason_code == 0:
             self.root.after(0, self.update_status, True)
             client.subscribe("motor/feedback/#")
+            client.subscribe("servo/feedback/#")
         else:
             print(f"Ошибка подключения MQTT. Код: {reason_code}")
             self.root.after(0, self.update_status, False)
@@ -225,107 +274,86 @@ class MotorSCADA:
         self.root.after(0, self.process_feedback, topic, val)
 
     def process_feedback(self, topic, val):
-        # Базовая телеметрия
-        if topic == "motor/feedback/rpm":
-            self.lbl_fb_rpm.configure(text=val)
-        elif topic == "motor/feedback/totalsteps": 
-            self.lbl_fb_steps.configure(text=val)
+        # --- ШАГОВЫЙ ДВИГАТЕЛЬ ---
+        if topic == "motor/feedback/rpm": self.lbl_fb_rpm.configure(text=val)
+        elif topic == "motor/feedback/totalsteps": self.lbl_fb_steps.configure(text=val)
         elif topic == "motor/feedback/is_run":
             is_running = val == "true"
-            self.lbl_fb_run.configure(text="Вращается" if is_running else "Остановлен",
-                                      text_color=COLOR_OK if is_running else COLOR_ERR)
-                                      
-        # Телеметрия TMC
+            self.lbl_fb_run.configure(text="Вращается" if is_running else "Остановлен", text_color=COLOR_OK if is_running else COLOR_ERR)
         elif topic == "motor/feedback/tmc/current_percent": 
             self.lbl_cur_val.configure(text=val)
             self.sld_current.set(int(val))
-        elif topic == "motor/feedback/tmc/microsteps": 
-            self.opt_msteps.set(val)
-        elif topic == "motor/feedback/tmc/sg_result": 
-            self.lbl_fb_sg.configure(text=val)
-        elif topic == "motor/feedback/tmc/interstep_duration": 
-            self.lbl_fb_interstep.configure(text=val)
-        elif topic == "motor/feedback/tmc/status/current_scaling": 
-            self.lbl_fb_cscale.configure(text=val)
+        elif topic == "motor/feedback/tmc/microsteps": self.opt_msteps.set(val)
+        elif topic == "motor/feedback/tmc/sg_result": self.lbl_fb_sg.configure(text=val)
+        elif topic == "motor/feedback/tmc/interstep_duration": self.lbl_fb_interstep.configure(text=val)
+        elif topic == "motor/feedback/tmc/status/current_scaling": self.lbl_fb_cscale.configure(text=val)
+        elif topic == "motor/feedback/tmc/status/over_temp": self.update_led(self.led_over_temp, val, is_error=True)
+        elif topic == "motor/feedback/tmc/status/short_to_ground": self.update_led(self.led_short_gnd, val, is_error=True)
+        elif topic == "motor/feedback/tmc/status/open_load": self.update_led(self.led_open_load, val, is_error=True)
+        elif topic == "motor/feedback/tmc/status/stealth_chop_active": self.update_led(self.led_stealth_act, val, is_error=False)
+        elif topic == "motor/feedback/tmc/status/standstill": self.update_led(self.led_standstill, val, is_error=False)
         
-        # Статусы TMC (LEDs)
-        elif topic == "motor/feedback/tmc/status/over_temp": 
-            self.update_led(self.led_over_temp, val, is_error=True)
-        elif topic == "motor/feedback/tmc/status/short_to_ground": 
-            self.update_led(self.led_short_gnd, val, is_error=True)
-        elif topic == "motor/feedback/tmc/status/open_load": 
-            self.update_led(self.led_open_load, val, is_error=True)
-        elif topic == "motor/feedback/tmc/status/stealth_chop_active": 
-            self.update_led(self.led_stealth_act, val, is_error=False)
-        elif topic == "motor/feedback/tmc/status/standstill": 
-            self.update_led(self.led_standstill, val, is_error=False)
-            
-        # Общие статусы системы (Синхронизация переключателей с обратной связью)
+        # ИСПРАВЛЕНО: обращение к self.sw_driver напрямую, а не через [0]
         elif topic == "motor/feedback/driver/status":
             is_on = val == "on"
-            # Снимаем флаг ожидания
             self.driver_pending = False
-            # Синхронизируем переключатель
-            if self.sw_driver[0].get() != is_on:
-                if is_on: 
-                    self.sw_driver[0].select()
-                else: 
-                    self.sw_driver[0].deselect()
-            # Обновляем индикатор обратной связи (зеленый = подтверждено)
-            self.sw_driver[1].configure(text_color=COLOR_OK if is_on else COLOR_OFF)
+            if self.sw_driver.get() != is_on:
+                if is_on: self.sw_driver.select()
+                else: self.sw_driver.deselect()
+            self.led_driver_fb.configure(text_color=COLOR_OK if is_on else COLOR_OFF)
             
+        # ИСПРАВЛЕНО: обращение к self.sw_tmc_enable напрямую
         elif topic == "motor/feedback/tmc/status":
             is_on = val == "on"
-            # Снимаем флаг ожидания
             self.tmc_pending = False
-            # Синхронизируем переключатель
-            if self.sw_tmc_enable[0].get() != is_on:
-                if is_on: 
-                    self.sw_tmc_enable[0].select()
-                else: 
-                    self.sw_tmc_enable[0].deselect()
-            # Обновляем индикатор обратной связи (зеленый = подтверждено)
-            self.sw_tmc_enable[1].configure(text_color=COLOR_OK if is_on else COLOR_OFF)
+            if self.sw_tmc_enable.get() != is_on:
+                if is_on: self.sw_tmc_enable.select()
+                else: self.sw_tmc_enable.deselect()
+            self.led_tmc_fb.configure(text_color=COLOR_OK if is_on else COLOR_OFF)
 
-    # ================= Обработчики событий GUI =================
+        # --- СЕРВОПРИВОД ---
+        elif topic == "servo/feedback/angle":
+            self.lbl_fb_servo_ang.configure(text=val)
+            
+        # ИСПРАВЛЕНО: обращение к self.sw_servo_enable напрямую
+        elif topic == "servo/feedback/status":
+            is_on = val == "on"
+            self.servo_pending = False
+            if self.sw_servo_enable.get() != is_on:
+                if is_on: self.sw_servo_enable.select()
+                else: self.sw_servo_enable.deselect()
+            self.led_servo_fb.configure(text_color=COLOR_OK if is_on else COLOR_OFF)
+            self.update_led(self.led_servo_status, val, is_error=False)
+
+    # ================= ОБРАБОТЧИКИ СОБЫТИЙ =================
     def publish(self, topic, payload):
         if self.client.is_connected():
             self.client.publish(topic, str(payload), qos=1)
 
     def update_status(self, is_online):
-        if is_online:
-            self.lbl_status.configure(text="● Подключено", text_color=COLOR_OK)
-        else:
-            self.lbl_status.configure(text="● Отключено", text_color=COLOR_ERR)
+        if is_online: self.lbl_status.configure(text="● Подключено", text_color=COLOR_OK)
+        else: self.lbl_status.configure(text="● Отключено", text_color=COLOR_ERR)
 
     def update_led(self, label, val, is_error):
         is_true = val in ["true", "1", "on"]
-        if is_true:
-            label.configure(text_color=COLOR_ERR if is_error else COLOR_OK)
-        else:
-            label.configure(text_color=COLOR_OFF)
+        if is_true: label.configure(text_color=COLOR_ERR if is_error else COLOR_OK)
+        else: label.configure(text_color=COLOR_OFF)
 
-    # --- RPM ---
+    # --- Шаговый двигатель ---
     def on_rpm_slider_change(self, value):
         int_val = int(value)
-        self.ent_rpm.delete(0, ctk.END)
-        self.ent_rpm.insert(0, str(int_val))
+        self.ent_rpm.delete(0, ctk.END); self.ent_rpm.insert(0, str(int_val))
         self.lbl_rpm_val.configure(text=str(int_val))
         self.publish("motor/control/rpm", int_val)
 
     def on_rpm_entry_apply(self, event=None):
-        val_str = self.ent_rpm.get()
         try:
-            int_val = int(val_str)
-            int_val = max(-1000, min(1000, int_val))
-            self.sld_rpm.set(int_val)
-            self.lbl_rpm_val.configure(text=str(int_val))
+            int_val = max(-1000, min(1000, int(self.ent_rpm.get())))
+            self.sld_rpm.set(int_val); self.lbl_rpm_val.configure(text=str(int_val))
             self.publish("motor/control/rpm", int_val)
         except ValueError:
-            self.ent_rpm.delete(0, ctk.END)
-            self.ent_rpm.insert(0, str(int(self.sld_rpm.get())))
+            self.ent_rpm.delete(0, ctk.END); self.ent_rpm.insert(0, str(int(self.sld_rpm.get())))
 
-    # --- Остальное управление ---
     def on_current_change(self, value):
         int_val = int(value)
         self.lbl_cur_val.configure(text=str(int_val))
@@ -333,39 +361,63 @@ class MotorSCADA:
 
     def on_sg_apply(self):
         val = self.ent_sg.get()
-        if val.isdigit() and 0 <= int(val) <= 255:
-            self.publish("motor/control/tmc/stallguard", int(val))
+        if val.isdigit() and 0 <= int(val) <= 255: self.publish("motor/control/tmc/stallguard", int(val))
 
-    def on_msteps_change(self, choice):
-        self.publish("motor/control/tmc/microsteps", int(choice))
+    def on_msteps_change(self, choice): self.publish("motor/control/tmc/microsteps", int(choice))
+    def on_reset_steps(self): self.publish("motor/control/totalsteps/reset", "1")
 
-    def on_reset_steps(self):
-        self.publish("motor/control/totalsteps/reset", "1")
-
-    # --- Обработчики включения с обратной связью ---
+    # ИСПРАВЛЕНО: обращение к self.sw_driver напрямую
     def on_driver_change(self):
-        """Аппаратное управление пином EN с индикацией ожидания"""
-        is_on = self.sw_driver[0].get()
-        # Устанавливаем флаг ожидания и меняем цвет на оранжевый
-        self.driver_pending = True
-        self.sw_driver[1].configure(text_color=COLOR_PENDING)
-        # Отправляем команду
+        is_on = self.sw_driver.get()
+        self.driver_pending = True; self.led_driver_fb.configure(text_color=COLOR_PENDING)
         self.publish("motor/control/driver", "on" if is_on else "off")
 
+    # ИСПРАВЛЕНО: обращение к self.sw_tmc_enable напрямую
     def on_tmc_enable_change(self):
-        """Программное включение чипа TMC2209 с индикацией ожидания"""
-        is_on = self.sw_tmc_enable[0].get()
-        # Устанавливаем флаг ожидания и меняем цвет на оранжевый
-        self.tmc_pending = True
-        self.sw_tmc_enable[1].configure(text_color=COLOR_PENDING)
-        # Отправляем команду
+        is_on = self.sw_tmc_enable.get()
+        self.tmc_pending = True; self.led_tmc_fb.configure(text_color=COLOR_PENDING)
         self.publish("motor/control/tmc/enable", "on" if is_on else "off")
 
-    def on_stealth_change(self):
-        self.publish("motor/control/tmc/stealthchop", "on" if self.sw_stealth.get() else "off")
+    def on_stealth_change(self): self.publish("motor/control/tmc/stealthchop", "on" if self.sw_stealth.get() else "off")
+    def on_cool_change(self): self.publish("motor/control/tmc/coolstep", "on" if self.sw_cool.get() else "off")
 
-    def on_cool_change(self):
-        self.publish("motor/control/tmc/coolstep", "on" if self.sw_cool.get() else "off")
+    # --- Сервопривод ---
+    def on_servo_ang_slider(self, value):
+        int_val = int(value)
+        self.ent_servo_ang.delete(0, ctk.END); self.ent_servo_ang.insert(0, str(int_val))
+        self.lbl_servo_ang_val.configure(text=str(int_val))
+        self.publish("servo/control/angle", int_val)
+
+    def on_servo_ang_entry(self, event=None):
+        try:
+            int_val = max(0, min(180, int(self.ent_servo_ang.get())))
+            self.sld_servo_ang.set(int_val); self.lbl_servo_ang_val.configure(text=str(int_val))
+            self.publish("servo/control/angle", int_val)
+        except ValueError:
+            self.ent_servo_ang.delete(0, ctk.END); self.ent_servo_ang.insert(0, str(int(self.sld_servo_ang.get())))
+
+    def on_servo_pls_slider(self, value):
+        int_val = int(value)
+        self.ent_servo_pls.delete(0, ctk.END); self.ent_servo_pls.insert(0, str(int_val))
+        self.lbl_servo_pls_val.configure(text=str(int_val))
+        self.publish("servo/control/pulse", int_val)
+
+    def on_servo_pls_entry(self, event=None):
+        try:
+            int_val = max(500, min(2500, int(self.ent_servo_pls.get())))
+            self.sld_servo_pls.set(int_val); self.lbl_servo_pls_val.configure(text=str(int_val))
+            self.publish("servo/control/pulse", int_val)
+        except ValueError:
+            self.ent_servo_pls.delete(0, ctk.END); self.ent_servo_pls.insert(0, str(int(self.sld_servo_pls.get())))
+
+    def on_servo_detach(self):
+        self.publish("servo/control/detach", "1")
+
+    # ИСПРАВЛЕНО: обращение к self.sw_servo_enable напрямую
+    def on_servo_enable_change(self):
+        is_on = self.sw_servo_enable.get()
+        self.servo_pending = True; self.led_servo_fb.configure(text_color=COLOR_PENDING)
+        self.publish("servo/control/enable", "on" if is_on else "off")
 
     def run(self):
         self.root.mainloop()