111 lines
4.5 KiB
Python
111 lines
4.5 KiB
Python
# mqtt_motor_control.py
|
||
import paho.mqtt.client as mqtt
|
||
import time
|
||
|
||
# Настройки MQTT
|
||
MQTT_BROKER = "192.168.31.225" # Адрес MQTT брокера
|
||
MQTT_PORT = 1883 # Порт MQTT
|
||
MQTT_USER = "test" # Имя пользователя
|
||
MQTT_PASSWORD = "1234" # Пароль
|
||
|
||
# Топики
|
||
MQTT_CONTROL_TOPIC = "motor/control/command" # Топик для управления двигателем
|
||
MQTT_DRIVER_TOPIC = "motor/control/driver" # Топик для управления драйвером
|
||
MQTT_SPEED_TOPIC = "motor/control/step_per_sec" # Топик для установки скорости шагов в секунду
|
||
MQTT_RPM_TOPIC = "motor/control/rpm" # Топик для установки скорости оборотов в минуту
|
||
MQTT_RESET_STEPS_TOPIC = "motor/control/totalsteps/reset" # Топик для сброса шагов
|
||
|
||
def on_connect(client, userdata, flags, rc):
|
||
if rc == 0:
|
||
print("Connected to MQTT broker")
|
||
# Подписка на все топики для получения обратной связи
|
||
client.subscribe("motor/feedback/#")
|
||
else:
|
||
print(f"Failed to connect, return code {rc}")
|
||
|
||
def send_command(topic, command):
|
||
"""Отправка команды в MQTT топик"""
|
||
client.publish(topic, command)
|
||
print(f"Sent command: {command} to topic {topic}")
|
||
|
||
def handle_command(command):
|
||
"""Обработка команд"""
|
||
parts = command.split()
|
||
if not parts:
|
||
return
|
||
|
||
cmd = parts[0].lower()
|
||
|
||
# Используем словарь для обработки команд
|
||
command_handlers = {
|
||
"start": lambda: send_command(MQTT_CONTROL_TOPIC, "start"),
|
||
"stop": lambda: send_command(MQTT_CONTROL_TOPIC, "stop"),
|
||
"turnon": lambda: send_command(MQTT_DRIVER_TOPIC, "turnon"),
|
||
"turnoff": lambda: send_command(MQTT_DRIVER_TOPIC, "turnoff"),
|
||
"resetsteps": lambda: send_command(MQTT_RESET_STEPS_TOPIC, "reset"),
|
||
}
|
||
|
||
# Обработка команд с параметрами
|
||
if cmd == "rpm" and len(parts) > 1:
|
||
try:
|
||
rpm = int(parts[1])
|
||
send_command(MQTT_RPM_TOPIC, str(rpm))
|
||
except ValueError:
|
||
print("Invalid RPM value. Please enter a number.")
|
||
elif cmd == "speed" and len(parts) > 1:
|
||
try:
|
||
speed = int(parts[1])
|
||
send_command(MQTT_SPEED_TOPIC, str(speed))
|
||
except ValueError:
|
||
print("Invalid speed value. Please enter a number.")
|
||
elif cmd in command_handlers:
|
||
command_handlers[cmd]()
|
||
else:
|
||
print("Unknown command. Use 'start', 'stop', 'rpm <value>', 'speed <value>', 'resetsteps', or 'exit'")
|
||
|
||
def main():
|
||
# Создание клиента MQTT
|
||
global client
|
||
client = mqtt.Client()
|
||
|
||
# Установка учетных данных
|
||
client.username_pw_set(MQTT_USER, MQTT_PASSWORD)
|
||
|
||
# Установка функции обратного вызова при подключении
|
||
client.on_connect = on_connect
|
||
|
||
# Подключение к брокеру
|
||
try:
|
||
client.connect(MQTT_BROKER, MQTT_PORT, 60)
|
||
client.loop_start() # Запуск цикла обработки в отдельном потоке
|
||
|
||
print("MQTT Motor Controller")
|
||
print("Commands:")
|
||
print(" start - запустить двигатель")
|
||
print(" stop - остановить двигатель")
|
||
print(" turnon - включить управление двигателем")
|
||
print(" turnoff - выключить управление двигателем")
|
||
print(" rpm <value> - установить скорость оборотов (например: rpm 200)")
|
||
print(" speed <value> - установить скорость шагов в секунду (например: speed 2000)")
|
||
print(" resetsteps - сбросить счетчик шагов")
|
||
print(" exit - выход")
|
||
|
||
while True:
|
||
command = input("\nEnter command: ").strip()
|
||
|
||
if command == "exit":
|
||
break
|
||
|
||
handle_command(command)
|
||
|
||
except KeyboardInterrupt:
|
||
print("\nShutting down...")
|
||
except Exception as e:
|
||
print(f"Error: {e}")
|
||
finally:
|
||
client.loop_stop()
|
||
client.disconnect()
|
||
print("Disconnected")
|
||
|
||
if __name__ == "__main__":
|
||
main() |