5cc27c6fc2
Bring hardware/spec content from drho1y-mvp_1 (3d_models, arduino_code, backend_control, kicad, specification) so dan_branch holds the shared union of branch files without rewriting other branch tips. Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2.3 KiB
2.3 KiB
Алгоритм работы сортировщика
mindmap
root((Алгоритм работы))
Этап 1: Ожидание и Движение
Arduino запускает шаговый двигатель
Лента движется с постоянной скоростью
Этап 2: Детекция и Анализ
Объект проходит под датчиком и камерой
Предмет соответствует габаритам?
Да
Есть признак круга в сечении?
Да - Требуется доупаковка
Секция 2
Нет - Подходит для сортировки
Секция 3
Нет
Не подходит по габаритам
Секция 1
Этап 3: Трекинг Синхронизация
Arduino отсчитывает шаги двигателя
Вычисляется момент времени T
Этап 4: Маршрутизация
В момент T сервопривод поворачивает барьер на 45°
Объект смещается в выбранную зону
Сервопривод возвращается в исходное положение
Этап 5: Завершение
Объект попадает в накопитель
Система возвращается в состояние Ожидание
Блок схема:
flowchart TD
Start[Этап 1: Ожидание и Движение] --> Detect[Этап 2: Детекция и Анализ]
Detect --> SizeCheck{Предмет соответствует<br/>габаритам?}
SizeCheck -->|Нет| Reject[Секция 1:<br/>Не габарит]
SizeCheck -->|Да| CircleCheck{Есть признак<br/>круга?}
CircleCheck -->|Да| Repack[Секция 2:<br/>Требуется доупаковка]
CircleCheck -->|Нет| Sort[Секция 3:<br/>Подходит для сортировки]
Reject --> Track[Этап 3: Трекинг]
Repack --> Track
Sort --> Track
Track --> Route[Этап 4: Маршрутизация]
Route --> End[Этап 5: Завершение]
End --> Start