2.5 KiB
2.5 KiB
MQTT Топики для управления двигателем и обратной связи
Подписка (от клиента к устройству)
Основное управление
motor/control/rpm- Установка целевой скорости в об/мин (положительное значение - вперед, отрицательное - назад)motor/control/totalsteps/reset- Сброс счетчика шагов
Управление TMC (настройки двигателя)
motor/control/tmc/current_percent- Установка текущего тока в процентах (0-100)motor/control/tmc/microsteps- Установка микрокроков (1, 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128, 256)motor/control/tmc/stallguard- Включение/выключение StallGuard (0-255)motor/control/tmc/enable- Включение/выключение двигателя ("on"/"off")motor/control/tmc/stealthchop- Включение/выключение бесшумного режима. ("on"/"off")motor/control/tmc/coolstep- Включение/выключение режима динамического снижение тока при малой нагрузке("on"/"off")
Публикация (от устройства к клиенту)
Базовая телеметрия
motor/feedback/rpm- Текущая скорость в об/минmotor/feedback/totalsteps- Общее количество шаговmotor/feedback/is_run- Статус работы двигателя ("true"/"false")
TMC Телеметрия
motor/feedback/tmc/current_percent- Текущий ток в процентахmotor/feedback/tmc/microsteps- Текущие микрокрокиmotor/feedback/tmc/sg_result- Результат StallGuardmotor/feedback/tmc/interstep_duration- Длительность интервала шага (в наносекундах)
Статусы TMC
motor/feedback/tmc/status/over_temp- Предупреждение о перегревеmotor/feedback/tmc/status/short_to_ground- Короткое замыкание на землюmotor/feedback/tmc/status/open_load- Предупреждение о коротком замыканииmotor/feedback/tmc/status/stealth_chop_active- Активен ли бесшумный режим.motor/feedback/tmc/status/standstill- Стоп-состояниеmotor/feedback/tmc/status/current_scaling- Масштабирование тока