# MQTT Топики для управления двигателем и обратной связи

## Подписка (от клиента к устройству)

### Основное управление
- `motor/control/rpm` - Установка целевой скорости в об/мин (положительное значение - вперед, отрицательное - назад)
- `motor/control/totalsteps/reset` - Сброс счетчика шагов

### Управление TMC (настройки двигателя)
- `motor/control/tmc/current_percent` - Установка текущего тока в процентах (0-100)
- `motor/control/tmc/microsteps` - Установка микрокроков (1, 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128, 256)
- `motor/control/tmc/stallguard` - Включение/выключение StallGuard (0-255)
- `motor/control/tmc/enable` - Включение/выключение двигателя ("on"/"off")
- `motor/control/tmc/stealthchop` - Включение/выключение бесшумного режима. ("on"/"off")
- `motor/control/tmc/coolstep` - Включение/выключение режима динамического снижение тока при малой нагрузке("on"/"off")

## Публикация (от устройства к клиенту)

### Базовая телеметрия
- `motor/feedback/rpm` - Текущая скорость в об/мин
- `motor/feedback/totalsteps` - Общее количество шагов
- `motor/feedback/is_run` - Статус работы двигателя ("true"/"false")

### TMC Телеметрия
- `motor/feedback/tmc/current_percent` - Текущий ток в процентах
- `motor/feedback/tmc/microsteps` - Текущие микрокроки
- `motor/feedback/tmc/sg_result` - Результат StallGuard
- `motor/feedback/tmc/interstep_duration` - Длительность интервала шага (в наносекундах)

### Статусы TMC
- `motor/feedback/tmc/status/over_temp` - Предупреждение о перегреве
- `motor/feedback/tmc/status/short_to_ground` - Короткое замыкание на землю
- `motor/feedback/tmc/status/open_load` - Предупреждение о коротком замыкании
- `motor/feedback/tmc/status/stealth_chop_active` - Активен ли бесшумный режим.
- `motor/feedback/tmc/status/standstill` - Стоп-состояние
- `motor/feedback/tmc/status/current_scaling` - Масштабирование тока