# Конфиг алгоритмической части трека 3 (RealSense D415 → классификация → MQTT)

camera:
  depth_device: /dev/video0
  color_device: /dev/video4
  width: 640
  height: 480
  fps: 30
  depth_scale_mm: 1.0
  # Intrinsics депта D415 @ 640x480 (кроп 4:3 из 1280x720, HFOV 65°): fx=fy≈670.
  # Старое значение 430 завышало габариты в ~1.56 раза!
  # Уточнить под свою камеру: .venv/bin/python calibrate.py --length 300 --width 200
  fx: 564.0
  fy: 564.0
  cx: 320.0
  cy: 240.0
  # Совмещение RGB с depth в демо (сенсоры D415 разнесены ~55 мм).
  # Подбор: .venv/bin/python align_color.py (нужен объект с чёткими краями)
  color_dx: -40.0
  color_dy: -8.0
  color_scale: 1.030

# Высота камеры над пустой лентой, мм (оценка по боковым полосам ленты: ~594)
belt_distance_mm: 594
belt_tolerance_mm: 25
min_object_height_mm: 20
min_object_area_px: 800
# Игнор краёв кадра (ролики/борта/плата справа), доля от размера кадра
roi_margin:
  top: 0.12
  bottom: 0.02
  left: 0.05
  right: 0.12
# Сколько объектов одновременно искать в кадре
max_objects_in_frame: 3
# RGB-картинка в демо (измерения всё равно по depth)
use_color: true

# Фоновая карта глубины: в main.py при старте; в demo — только кнопка «Авто-высота»
# false пока тестируем с объектом на ленте (карту снимать только на ПУСТОЙ ленте)
use_background_map: false

# RGB-поиск плоских товаров (телефон). ВЫКЛ по умолчанию — тени/шум давали ложные C.
# Включить: true + «Авто-высота» на пустой ленте.
detect_flat_rgb: false
rgb_diff_threshold: 35

classification:
  min_mm: [10, 10, 10]
  max_mm: [450, 320, 320]
  circle_ratio_threshold: 0.8
  # Пограничные случаи: нет консенсуса N кадров (~4 с при 12 fps обработки)
  # → товар помечается «неуверенно» и уходит в безопасную зону (по умолчанию C).
  uncertain_after_frames: 45
  uncertain_fallback_zone: C

# MQTT — тот же брокер, что слушает ESP32 и SCADA (backend_control)
# На этом Orange PI mosquitto уже слушает :1883 → используйте 127.0.0.1
# ESP32 в прошивке ждёт 192.168.0.200 — см. INTEGRATION.md
mqtt:
  broker: "127.0.0.1"
  port: 1883
  user: "test"
  password: "1234"
  client_id: "vision_classifier_opi"
  topic_result: "vision/feedback/category"
  topic_dims: "vision/feedback/dimensions"
  topic_circle: "vision/feedback/circle_ratio"
  topic_debug: "vision/feedback/debug"
  enabled: true

# Шаговик ленты — те же топики, что SCADA (arduino_code не меняем)
motor:
  enabled: true
  rpm: -200                # скорость ленты; у вас направление — с минусом
  current_percent: 50
  microsteps: 16
  stealthchop: true
  disable_on_stop: false   # при Ctrl+C только rpm=0, драйвер не гасим

# Серво-селекторы зон B/C/D — подставьте свои каналы/углы
routing:
  enabled: true
  zones:
    B:  # Подходит для сортировки — пропуск
      servo: 0
      idle_angle: 0
      divert_angle: 0
      hold_ms: 500
    C:  # Не подходит по габаритам
      servo: 1
      idle_angle: 0
      divert_angle: 90
      hold_ms: 800
    D:  # Без доупаковки (круг)
      servo: 2
      idle_angle: 0
      divert_angle: 90
      hold_ms: 800
  cooldown_ms: 1500

runtime:
  show_preview: false
  save_debug_frames: false
  debug_dir: "debug_frames"
  # JSONL-журнал всех LOCK-решений (метрики для отчёта)
  decisions_log: "logs/decisions.jsonl"
  preview_every_n: 3
  process_every_n: 1
  confirm_frames: 8