# Документация MQTT-интерфейса управления шаговым двигателем (TMC2209)

Данный документ описывает структуру MQTT-топиков для удаленного управления шаговым двигателем и получения телеметрии с драйвера TMC2209. 

**Особенности реализации:**
* **Интервал опроса:** Чтение и публикация статусов происходят каждые **500 мс**.
* **State-Change Publishing:** Для экономии трафика и снижения нагрузки на брокер, устройство публикует данные в топики телеметрии **только при изменении значения**.
* **Сброс кэша:** При успешном переподключении к MQTT-брокеру внутренний кэш значений сбрасывается, что гарантирует отправку актуального состояния всех параметров сразу после установки связи.

---

## 1. Топики управления (Subscribe)
Устройство подписано на эти топики для получения команд от пользователя или вышестоящей системы (Home Assistant, Node-RED и т.д.).

| Топик | Тип данных | Описание | Пример Payload |
| :--- | :--- | :--- | :--- |
| `motor/control/rpm` | `int` | Установка целевой скорости вращения (об/мин). Отрицательные значения включают **реверс**. | `150` (вперед)<br>`-50` (назад) |
| `motor/control/driver` | `string` | Аппаратное управление пином `EN` драйвера. | `on` (включить)<br>*Любое другое* (выключить) |
| `motor/control/totalsteps/reset` | `any` | Сброс счетчика шагов в ноль. После сброса устройство опубликует `0` в `motor/feedback/totalsteps`. | `1` / `reset` |
| `motor/control/tmc/current_percent` | `int (0-100)` | Установка тока двигателя (Run Current) в процентах. Ток удержания (Hold) автоматически устанавливается как 50% от заданного. | `80` |
| `motor/control/tmc/microsteps` | `int` | Настройка режима микрошага. | `256`, `64`, `16`, `4` |
| `motor/control/tmc/stallguard` | `int` | Установка порогового значения StallGuard (защита от пропуска шагов / датчик нагрузки). | `5` |
| `motor/control/tmc/enable` | `string` | Программное включение/выключение чипа TMC2209. | `on` / `off` |
| `motor/control/tmc/stealthchop` | `string` | Включение/выключение режима StealthChop (бесшумная работа на малых скоростях). | `on` / `off` |
| `motor/control/tmc/coolstep` | `string` | Включение/выключение режима CoolStep (адаптивное снижение тока для уменьшения нагрева). | `on` / `off` |

---

## 2. Топики телеметрии (Publish)
Устройство публикует в эти топики текущее состояние двигателя и драйвера.

### 2.1. Базовая телеметрия двигателя
| Топик | Тип данных | Описание | Пример Payload |
| :--- | :--- | :--- | :--- |
| `motor/feedback/rpm` | `int` | Текущая фактическая скорость вращения (об/мин). Может быть отрицательной при реверсе. | `145` |
| `motor/feedback/totalsteps` | `unsigned long` | Накопительный счетчик шагов. | `145000` |
| `motor/feedback/is_run` | `bool (string)` | Флаг вращения двигателя. | `true` / `false` |

### 2.2. Телеметрия настроек TMC2209
| Топик | Тип данных | Описание | Пример Payload |
| :--- | :--- | :--- | :--- |
| `motor/feedback/tmc/current_percent` | `int` | Текущий установленный рабочий ток (Run Current) в %. | `80` |
| `motor/feedback/tmc/microsteps` | `int` | Текущее значение делителя микрошага. | `16` |
| `motor/feedback/tmc/sg_result` | `uint16_t` | Текущее считанное значение StallGuard (индикатор нагрузки на вал). | `12` |
| `motor/feedback/tmc/interstep_duration` | `uint32_t` | Текущая длительность интервала между шагами (в тиках/микросекундах). | `4500` |

### 2.3. Статусы и флаги драйвера (DRV_STATUS)
Эти топики отражают аппаратные флаги, считываемые из регистра статуса TMC2209.

| Топик | Тип данных | Описание | Пример Payload |
| :--- | :--- | :--- | :--- |
| `motor/feedback/tmc/status/over_temp` | `bool (string)` | Перегрев драйвера (предупреждение или аварийное отключение). | `true` / `false` |
| `motor/feedback/tmc/status/short_to_ground` | `bool (string)` | Короткое замыкание на землю (на фазах A или B). | `true` / `false` |
| `motor/feedback/tmc/status/open_load` | `bool (string)` | Обрыв нагрузки (не подключена катушка двигателя). | `true` / `false` |
| `motor/feedback/tmc/status/stealth_chop_active` | `bool (string)` | Находится ли драйвер в режиме StealthChop в данный момент. | `true` / `false` |
| `motor/feedback/tmc/status/standstill` | `bool (string)` | Находится ли двигатель в состоянии покоя (Standstill). | `true` / `false` |
| `motor/feedback/tmc/status/current_scaling` | `uint8_t` | Текущий коэффициент масштабирования тока (Current Scaling), применяемый драйвером. | `150` |

### 2.4. Общие статусы системы
| Топик | Тип данных | Описание | Пример Payload |
| :--- | :--- | :--- | :--- |
| `motor/feedback/driver/status` | `string` | Общий результат аппаратной проверки драйвера (`checkDriverStatus()`). | `on` / `off` |
| `motor/feedback/tmc/status` | `string` | Результат проверки программного флага включения TMC (`checkTmcSoftwareEnable()`). | `on` / `off` |

---

## 3. Примеры сценариев использования

### Запуск двигателя с нужными параметрами
```bash
# Устанавливаем ток 70% и микрошаг 16
mosquitto_pub -t "motor/control/tmc/current_percent" -m "70"
mosquitto_pub -t "motor/control/tmc/microsteps" -m "16"

# Включаем тихий режим
mosquitto_pub -t "motor/control/tmc/stealthchop" -m "on"

# Аппаратно включаем драйвер и задаем скорость 100 RPM
mosquitto_pub -t "motor/control/driver" -m "turnon"
mosquitto_pub -t "motor/control/rpm" -m "100"
```

### Аварийная остановка и сброс
```bash
# Остановка (скорость 0)
mosquitto_pub -t "motor/control/rpm" -m "0"

# Программное отключение чипа TMC
mosquitto_pub -t "motor/control/tmc/enable" -m "off"

# Сброс счетчика шагов
mosquitto_pub -t "motor/control/totalsteps/reset" -m "1"
```

### Мониторинг нагрузки (StallGuard)
Для отслеживания нагрузки на вал или момента срыва шагов, необходимо слушать топик `motor/feedback/tmc/sg_result`. Резкое падение значения `sg_result` при движении обычно означает столкновение или заклинивание механизма.