# 📡 Документация по MQTT интерфейсу (ESP32 + TMC2209 + Servo + VL53L0X)

## 📌 Общая информация
- **Архитектура**: ESP32 (FreeRTOS задача `mqttTask`).
- **Период опроса телеметрии**: 500 мс.
- **Оптимизация трафика**: 
  1. Публикация данных происходит **только при изменении значения** (строгое кэширование).
  2. Используется статический буфер (`intToString`/`uintToString`) вместо динамического класса `String` для экономии памяти и предотвращения фрагментации кучи.
- **Префиксы**: 
  - `.../control/...` — топики для **отправки команд** устройству (подписка).
  - `.../feedback/...` — топики для **получения статуса/телеметрии** от устройства (публикация).

---

## ⚙️ 1. Управление шаговым двигателем (Motor Control)

| Топик | Тип данных | Описание | Пример Payload |
| :--- | :---: | :--- | :--- |
| `motor/control/rpm` | Integer | Целевая скорость в об/мин (RPM). Отрицательные значения включают реверс. | `-150`, `0`, `300` |
| `motor/control/driver` | String | Аппаратное вкл/выкл драйвера (пин `EN_PIN`). `on` = LOW (вкл), иначе = HIGH (выкл). | `on`, `off` |
| `motor/control/totalsteps/reset`| Any | Сброс счетчика шагов в ноль. Устройство сразу опубликует `"0"` в feedback. | `1`, `reset` |

### Телеметрия двигателя (Motor Feedback)
*(Публикуется только при изменении)*
- `motor/feedback/rpm` (Integer): Текущая скорость.
- `motor/feedback/totalsteps` (Integer): Общее количество шагов.
- `motor/feedback/is_run` (String: `true`/`false`): Двигатель движется.
- `motor/feedback/driver/status` (String: `on`/`off`): Общий статус драйвера.
- `motor/feedback/tmc/status` (String: `on`/`off`): Статус программного включения TMC.

#### Детальная телеметрия TMC2209 (`motor/feedback/tmc/...`)
- `current_percent` (Integer): Текущий % рабочего тока.
- `microsteps` (Integer): Текущий режим микрошага.
- `sg_result` (Integer): Текущее значение StallGuard (нагрузка).
- `interstep_duration` (Integer): Длительность между шагами.
- `status/over_temp` (String: `true`/`false`): Перегрев.
- `status/short_to_ground` (String: `true`/`false`): КЗ на землю.
- `status/open_load` (String: `true`/`false`): Обрыв нагрузки.
- `status/stealth_chop_active` (String: `true`/`false`): Активен ли StealthChop.
- `status/standstill` (String: `true`/`false`): Двигатель в покое.
- `status/current_scaling` (Integer): Внутренний масштабный коэффициент тока.

---

## 🦾 2. Управление сервоприводами (Servo Control)

Поддержка нескольких каналов (`{channel}` от `0` до `MAX_SERVOS - 1`).

### Команды
| Топик (пример для канала 0) | Тип данных | Описание | Пример Payload |
| :--- | :---: | :--- | :--- |
| `servo/control/0/angle` | Integer (0-180) | Установить угол поворота. | `90` |
| `servo/control/0/enable` | String | Включить (`on`, `1`, `true`) или выключить. | `on` |

### Обратная связь
- `servo/0/feedback/status` (String: `on`/`off`): Статус питания сервопривода.
- `servo/0/feedback/angle` (Integer): Текущий установленный угол.

---

## 📏 3. Управление датчиками VL53L0X (Sensor Control) **(НОВОЕ)**

Поддержка до 8 каналов (`VL53L0X_MAX_CHANNELS = 8`). Топики используют параметр `{channel}` (0–7).

| Топик | Тип данных | Описание | Пример Payload |
| :--- | :---: | :--- | :--- |
| `sensor/control/mode` | Integer | Установка глобального режима измерения (0 до `MODE_COUNT - 1`). | `0`, `1` |
| `sensor/control/mode_name` | String | *Заглушка/Логирование.* Принимает имя режима для отладки. | `LongRange` |
| `sensor/control/calibrate/start/{ch}`| Integer | Начало калибровки: указать близкое расстояние в мм. | `50` |
| `sensor/control/calibrate/finish/{ch}`| Integer | Завершение калибровки: указать дальнее расстояние в мм. | `500` |
| `sensor/control/clear_cal/{ch}` | Any | Сбросить калибровку для указанного канала. | `1` |
| `sensor/control/enable/{ch}` | String | Включить (`on`, `1`, `true`) или выключить конкретный канал. | `on` |
| `sensor/control/publish_all` | Any | **Принудительный сброс кэша.** Заставляет устройство немедленно опубликовать текущие значения всех датчиков, даже если они не изменились. | `1` |

---

## 📊 4. Телеметрия датчиков VL53L0X (Sensor Feedback) **(НОВОЕ)**

### Глобальная информация о режиме
Публикуется только при смене режима измерения:
- `sensor/feedback/mode` (String): Человекочитаемое имя текущего режима (например, "Default", "LongRange").
- `sensor/feedback/mode_id` (Integer): Числовой ID текущего режима.
- `sensor/feedback/max_range` (Integer): Максимальная дальность для текущего режима (в мм).

### Постатусная информация по каналам (`{channel}` = 0..7)
*(Публикуется только при изменении состояния или значения)*

| Топик (пример для канала 0) | Тип данных | Описание |
| :--- | :---: | :--- |
| `sensor/feedback/0/status` | String (`on`/`off`) | Включен ли логически данный канал. |
| `sensor/feedback/0/calibrated` | String (`true`/`false`)| Была ли проведена калибровка для этого канала. |
| `sensor/feedback/0/distance` | Integer или String | **Калиброванное** расстояние в мм. Если значение `65535` (ошибка/вне диапазона), публикуется строка `"out_of_range"`. |
| `sensor/feedback/0/raw` | Integer | **Сырое** (некалиброванное) значение расстояния в мм. |

*Примечание: Топики `distance` и `raw` публикуются только если канал активен (`vl53l0xIsChannelActive`).*