# MQTT Топики для управления двигателем

## Общая информация
Система использует MQTT протокол для обмена данными между ESP32 и центральным сервером. Все топики разделены на два типа:
- **Управление** (`motor/control/...`) - для отправки команд
- **Обратная связь** (`motor/feedback/...`) - для получения статуса

## Управление

### 1. Команды управления
- **`motor/control/command`**
  - Возможные значения: `start`, `stop`
  - Описание: Запуск или остановка двигателя

### 2. RPM (обороты в минуту)
- **`motor/control/rpm`**
  - Тип данных: Целое число
  - Описание: Установка целевого значения оборотов в минуту

### 3. Шаги в секунду
- **`motor/control/step_per_sec`**
  - Тип данных: Целое число
  - Описание: Установка целевого значения шагов в секунду

### 4. Состояние драйвера
- **`motor/control/driver`**
  - Возможные значения: `turnon`, `turnoff`
  - Описание: Включение или выключение драйвера двигателя

### 5. Сброс общего количества шагов
- **`motor/control/totalsteps/reset`**
  - Тип данных: Нет полезной нагрузки
  - Описание: Сброс общего счетчика шагов

## Обратная связь

### 1. RPM (обороты в минуту)
- **`motor/feedback/rpm`**
  - Тип данных: Целое число
  - Описание: Текущее значение оборотов в минуту

### 2. Шаги в секунду
- **`motor/feedback/step_per_seconds`**
  - Тип данных: Целое число
  - Описание: Текущее значение шагов в секунду

### 3. Общее количество шагов
- **`motor/feedback/totalsteps`**
  - Тип данных: Целое число
  - Описание: Общее количество выполненных шагов

### 4. Состояние драйвера
- **`motor/feedback/driver`**
  - Возможные значения: `on`, `off`
  - Описание: Состояние драйвера (включен/выключен)

### 5. Состояние работы двигателя
- **`motor/feedback/is_run`**
  - Возможные значения: `run`, `stop`
  - Описание: Состояние двигателя (работает/стоит)

## Примечания
- Все числовые значения передаются в строковом формате
- Для управления драйвером используется логический уровень: LOW = включен, HIGH = выключен
- Обратная связь отправляется с интервалом не менее 200 мс
- Система автоматически обрабатывает плавный разгон/торможение при изменении скорости