feat: maximize sorter demo realism and add safe agent MVP

Wire live classifyItem into continuous playback, add jam/E-stop cases,
presenter controls (seek/speed/hotkeys), quality modes, demo scripts,
audit docs, and a verify-only autonomous agent CLI with hard safety limits.

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/PHYSICS_FIDELITY_AUDIT.md

@@ -0,0 +1,129 @@
+# Аудит физической достоверности
+
+**Дата:** 2026-07-15  
+**Принцип:** не выдавать красивую анимацию за физическую симуляцию.
+
+Разделение слоёв:
+
+| Слой | Реализация в проекте |
+| ---- | -------------------- |
+| Визуальный реализм | R3F materials / STL / camera |
+| Физическая достоверность | Детерминированная кинематика (`physicalItemMotion`, conveyor network) |
+| Логика системы | `classifyItem`, FSM `simulation`, measurement stages |
+| Презентационный слой | Playlist, hotkeys, presentation mode, Proof HUD |
+
+---
+
+## 1. Единицы и layout
+
+| Величина | Источник | Статус |
+| -------- | -------- | ------ |
+| мм / м | `physicalLayout.ts` (`MM_PER_STEP`, высоты лазера, `BELT_TOP_Y`) | Измерено |
+| Сеть конвейера | `conveyorNetwork.ts` / path | Измерено |
+| Габариты SKU | `items.ts` + `resolveItem` (в т.ч. SKU-*-LC) | Измерено |
+| Лимиты габаритов | `DIMENSION_LIMITS` в `classifier.ts` | Измерено |
+
+**Вывод:** единицы согласованы в domain-слое. Это **кинематическая** согласованность, не динамика Ньютона.
+
+---
+
+## 2. Что является «настоящей» логикой vs аппроксимацией
+
+| Узел контура | Реальность в MVP | Тип |
+| ------------ | ---------------- | --- |
+| Поступление объекта | Playlist / scenario spawn | Детерминированные данные |
+| Обнаружение | Phase/sensor flags + pseudo-CV | Аппроксимация |
+| Измерения | Модель stepper/laser/stereo из известных размеров | Аппроксимация (честно показана в UI) |
+| Классификация | `classifyItem` правила + приоритет C>D | **Реальная логика** |
+| Управляющий сигнал | Gate/pusher commands | Реальная логика FSM / playback phases |
+| Перемещение | Параметрический путь + speed + fault freeze | Кинематика |
+| Столкновения / трение | Нет rigid-body | Отсутствует |
+| Подтверждение результата | Category + event log + metrics | Реальная логика учёта |
+| Jam / E-stop | Fault timelines + freeze/recover | Симулированные safety-сценарии |
+
+---
+
+## 3. Кинематика предметов
+
+Модуль `physicalItemMotion.ts`:
+
+| Свойство | Поведение | Зачем |
+| -------- | --------- | ----- |
+| Path following | Движение по сегментам сети | Промышленный маршрут |
+| Fault freeze | Остановка при jam/e-stop | Safety demo |
+| Recover | Возобновление после reset-потока | Живой показ не «умирает» |
+| Seeded jitter | Воспроизводимый шум позиции | Меньше «робот-идеал» |
+| Speed scale | 0.5–2× от demo controls | Презентация |
+
+**Нет:** импульсов, restitution, stacking, проскальзывания ленты как friction model, расчёта момента инерции.
+
+---
+
+## 4. Измерительная подсистема
+
+`measurementSystem.ts` моделирует стадии:
+
+`idle → leading_edge → step_counting → laser_height → stereo_width_shape → decision_ready → command_sent`
+
+После доработки:
+
+- использует `DIMENSION_LIMITS` + `classifyItem`;
+- исправлены min dimensions;
+- confidence **0.65** (зафиксировано в реализации measurement path);
+- наружу отдаётся `classificationReason` для Proof HUD.
+
+Это **инженерная визуализация измерений**, а не поток с реальной камеры.
+
+---
+
+## 5. Fault physics vs fault logic
+
+| Сценарий | Логика | Физика движения |
+| -------- | ------ | --------------- |
+| Jam | Playlist `faultType: jam` + tests | Freeze на конвейере |
+| Emergency stop | `emergency_stop` | Freeze; требуется recover/reset narrative |
+| C priority | `classifyItem` + sim tests | Маршрут C даже при roundness |
+
+Тесты: `simulation.test.ts` покрывает jam / estop / c_priority (**Измерено**: рост 144→153 тестов).
+
+---
+
+## 6. Инварианты, которые должны держаться
+
+| Инвариант | Статус |
+| --------- | ------ |
+| Решение на continuous = `classifyItem(item)` | Wired (**Done**) |
+| C приоритетнее D при oversized+round | Покрыто тестами |
+| Min/max dimensions согласованы с UI Proof | Done (DIMENSION_LIMITS) |
+| При fault скорость транспорта = 0 (freeze) | Done |
+| Jitter детерминирован seed’ом | Done |
+| Нет «телепорта» вне path network | Ожидается; регрессии ловятся visual QA вручную |
+
+---
+
+## 7. Оценка fidelity
+
+| Категория | Балл (0–100) | Тип | Пояснение |
+| --------- | -----------: | --- | --------- |
+| Logical fidelity | 85 | Оценка | Сильный classifier + FSM |
+| Kinematic fidelity | 70 | Оценка | Хороший path, слабые контакты |
+| Dynamic fidelity | 25 | Оценка | Нет physics engine |
+| Sensor fidelity | 55 | Оценка | Стадии есть, данные synthetic |
+| Safety fidelity | 75 | Оценка | Jam/e-stop видимы и тестируются |
+
+*(Баллы — экспертная **оценка**, не бенчмарк.)*
+
+---
+
+## 8. Рекомендации (без иллюзий)
+
+1. **Не** подключать тяжёлый physics engine перед живым показом — риск FPS.  
+2. Держать честные подписи: «псевдо-CV», «кинематика».  
+3. При желании повысить fidelity: лёгкие contact constraints только на gate/pusher (opt-in demo mode).  
+4. Унифицировать twin, чтобы physics story не расходилась визуально между страницами.
+
+---
+
+## 9. Вывод
+
+Проект честно находится в зоне **deterministic kinematic digital twin** с **реальной rule-based классификацией**. Это достаточно для Track 3 MVP и жюри, если proof-слой включён. Называть систему «физическим симулятором с CV» без оговорок — нельзя.