From 93dce8e2379b066293a8f82d1797b4254b770b16 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: drho1y <dr.holyblack@gmail.com>
Date: Sat, 4 Jul 2026 21:16:40 +0700
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=D0=94=D0=BE=D0=B1=D0=B0=D0=B2=D0=B8=D0=BB=20mi?=
 =?UTF-8?q?ndmap?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 schemes/mindmap.md | 54 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1 file changed, 54 insertions(+)
 create mode 100644 schemes/mindmap.md

diff --git a/schemes/mindmap.md b/schemes/mindmap.md
new file mode 100644
index 0000000..3a02098
--- /dev/null
+++ b/schemes/mindmap.md
@@ -0,0 +1,54 @@
+# Алгоритм работы сортировщика
+
+```mermaid
+mindmap
+  root((Алгоритм работы))
+    Этап 1: Ожидание и Движение
+      Arduino запускает шаговый двигатель
+      Лента движется с постоянной скоростью
+    Этап 2: Детекция и Анализ
+      Объект проходит под датчиком и камерой
+      Предмет соответствует габаритам?
+        Да
+          Есть признак круга в сечении?
+            Да - Требуется доупаковка
+              Секция 2
+            Нет - Подходит для сортировки
+              Секция 3
+        Нет
+          Не подходит по габаритам
+            Секция 1
+    Этап 3: Трекинг Синхронизация
+      Arduino отсчитывает шаги двигателя
+      Вычисляется момент времени T
+    Этап 4: Маршрутизация
+      В момент T сервопривод поворачивает барьер на 45°
+      Объект смещается в выбранную зону
+      Сервопривод возвращается в исходное положение
+    Этап 5: Завершение
+      Объект попадает в накопитель
+      Система возвращается в состояние Ожидание
+```
+
+## Блок схема:
+
+
+```mermaid
+flowchart TD
+    Start[Этап 1: Ожидание и Движение] --> Detect[Этап 2: Детекция и Анализ]
+    Detect --> SizeCheck{Предмет соответствует<br/>габаритам?}
+    
+    SizeCheck -->|Нет| Reject[Секция 1:<br/>Не габарит]
+    SizeCheck -->|Да| CircleCheck{Есть признак<br/>круга?}
+    
+    CircleCheck -->|Да| Repack[Секция 2:<br/>Требуется доупаковка]
+    CircleCheck -->|Нет| Sort[Секция 3:<br/>Подходит для сортировки]
+    
+    Reject --> Track[Этап 3: Трекинг]
+    Repack --> Track
+    Sort --> Track
+    
+    Track --> Route[Этап 4: Маршрутизация]
+    Route --> End[Этап 5: Завершение]
+    End --> Start
+```
\ No newline at end of file