adding more mqtt topics

arduino_code/Test/src/main.cpp

@@ -1,4 +1,3 @@
-// arduino_code/Test/src/main.cpp
 #include <Arduino.h>
 #include <WiFi.h>
 #include <PubSubClient.h>
@@ -16,22 +15,29 @@ WiFiClient espClient;
 PubSubClient client(espClient);
 
 // Пины для управления TMC2209
-const int DIR_PIN = 18;   // Направление
+const int DIR_PIN = 18;
-const int STEP_PIN = 19;   // Шаг
+const int STEP_PIN = 19;
-const int EN_PIN = 21;   // Включение (опционально)
+const int EN_PIN = 21;
+int rpm = 200;
+
+// --- НАСТРОЙКИ ДВИГАТЕЛЯ ---
+const int STEPS_PER_REVOLUTION = 200; // Стандартный шаг 1.8 градуса
+const int MICROSTEP_FACTOR = 1;      // Настройка перемычек на TMC2209 (1, 2, 4, 8, 16, 32...)
+// -------------------------++
 
-// Переменные для управления
 bool motor_running = false;
-int step_delay = 1000;  // Задержка между шагами (в микросекундах)
+unsigned long step_interval_us = 0; // Интервал между шагами в микросекундах
-int steps_per_second = 1000; // Количество шагов в секунду
+unsigned long last_feedback_time = 0; // Время последней публикации обратной связи
+unsigned long total_steps = 0; // Общее количество шагов
 
 void setup_wifi() {
   delay(10);
-  // Подключение к WiFi
   WiFi.begin(ssid, password);
   while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
     delay(500);
+    Serial.print(".");
   }
+  Serial.println("\nWiFi Connected");
 }
 
 void startMotor() {
@@ -41,54 +47,96 @@ void startMotor() {
 
 void stopMotor() {
   motor_running = false;
+  digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
   Serial.println("Motor stopped");
 }
 
-void updateStepDelay() {
+void reconnect() {
-  // Рассчитываем задержку между шагами
+  while (!client.connected()) {
-  step_delay = 1000000 / steps_per_second;
+    if (client.connect("ESP32Client", mqtt_user, mqtt_password)) {
+      client.subscribe("motor/control/command");
+      client.subscribe("motor/control/driver");
+      client.subscribe("motor/control/step_per_sec");
+      client.subscribe("motor/control/rpm");
+    } else {
+      delay(5000);
+    }
+  }
 }
 
-void setSpeed(int speed) {
+// Расчет интервала на основе желаемой скорости в RPM
-  // Установка скорости в шагах в секунду
+void setSpeedRPM(int rpm) {
-  if (speed > 0) {
+  if (rpm <= 0) {
-    steps_per_second = speed;
+    stopMotor();
-    updateStepDelay();
+    return;
-    Serial.print("Speed set to: ");
+  }
-    Serial.print(speed);
+
-    Serial.println(" steps/sec");
+  // Общее количество шагов на один полный оборот вала
+  unsigned long total_steps_per_rev = STEPS_PER_REVOLUTION * MICROSTEP_FACTOR;
+  
+  // Сколько шагов нужно сделать в секунду для достижения этого RPM
+  // RPM / 60 = оборотов в секунду. Умножаем на шаги на оборот.
+  unsigned long steps_per_sec = (rpm * total_steps_per_rev) / 60;
+  
+  // Интервал в микросекундах (1 000 000 мкс в секунде)
+  if (steps_per_sec > 0) {
+    step_interval_us = 1000000UL / steps_per_sec;
+    
+    // Ограничение TMC2209: минимальное время импульса ~1-2 мкс + время восстановления
+    // Не ставьте скорость слишком высокой сразу.
+    if (step_interval_us < 10) step_interval_us = 10; 
+
+    motor_running = true;
+    
+    Serial.print("Set RPM: ");
+    Serial.print(rpm);
+    Serial.print(" | Steps/sec: ");
+    Serial.print(steps_per_sec);
+    Serial.print(" | Interval: ");
+    Serial.print(step_interval_us);
+    Serial.println(" us");
   }
 }
 
 void callback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
-  // Обработка команд через MQTT
   String message;
   for (int i = 0; i < length; i++) {
     message += (char)payload[i];
   }
 
-  if (message == "start") {
+  if (strcmp(topic, "motor/control/command") == 0) {
-    startMotor();
+    if (message == "start") {
-  } else if (message == "stop") {
+      startMotor();
-    stopMotor();
+    } else if (message == "stop") {
-  } else if (message.startsWith("speed:")) {
+      stopMotor();
-    int speed = message.substring(6).toInt();
+    }
-    setSpeed(speed);
+  } else if (strcmp(topic, "motor/control/driver") == 0) {
-  } else if (message.startsWith("turnoff")) {
+    if (message == "turnon") {
-    digitalWrite(EN_PIN, HIGH);
+      digitalWrite(EN_PIN, LOW);
-  } else if (message.startsWith("turnon")) {
+    } else if (message == "turnoff") {
-    digitalWrite(EN_PIN, LOW);
+      digitalWrite(EN_PIN, HIGH);
+    }
+  } else if (strcmp(topic, "motor/control/step_per_sec") == 0) {
+    int sps = message.toInt();
+    if (sps > 0) {
+      step_interval_us = 1000000UL / sps;
+      motor_running = true;
+    }
+  } else if (strcmp(topic, "motor/control/rpm") == 0) {
+    rpm = message.toInt();
+    setSpeedRPM(rpm);
   }
 }
 
-void reconnect() {
+void publishFeedback() {
-  // Повторное подключение к MQTT
+  unsigned long current_time = millis();
-  while (!client.connected()) {
+  if (current_time - last_feedback_time >= 500) { // Публикация 2 раз в секунду
-    if (client.connect("ESP32Client", mqtt_user, mqtt_password)) {
+    // Публикуем обратную связь
-      client.subscribe("motor/control");
+    client.publish("motor/feedback/rpm", String(rpm).c_str());
-    } else {
+    client.publish("motor/feedback/step_per_seconds", String(step_interval_us > 0 ? 1000000UL / step_interval_us : 0).c_str());
-      delay(5000);
+    client.publish("motor/feedback/totalsteps", String(total_steps).c_str());
-    }
+    
+    last_feedback_time = current_time;
   }
 }
 
@@ -98,16 +146,13 @@ void setup() {
   client.setServer(mqtt_server, 1883);
   client.setCallback(callback);
   
-  // Настройка пинов
   pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
   pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
   pinMode(EN_PIN, OUTPUT);
   
-  // Включаем двигатель
+  digitalWrite(EN_PIN, LOW); // Включить драйвер
-  digitalWrite(EN_PIN, LOW);
-  
-  // Начальное направление (вперед)
   digitalWrite(DIR_PIN, HIGH);
+  digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
 }
 
 void loop() {
@@ -115,15 +160,18 @@ void loop() {
     reconnect();
   }
   client.loop();
-  // Обновляем задержку для правильной скорости
-  updateStepDelay();
-  // Управление двигателем
-  if (motor_running) {
-    // Выполняем шаг
-    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
-    delayMicroseconds(step_delay);
-    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
-    delayMicroseconds(step_delay);
-  }
-}
   
+  if (motor_running) {
+    // Генерируем короткий импульс
+    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
+    delayMicroseconds(step_interval_us);
+    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
+    delayMicroseconds(step_interval_us);
+    
+    // Увеличиваем счетчик шагов
+    total_steps++;
+  }
+  
+  // Публикуем обратную связь
+  publishFeedback();
+}