adding backend script + test program for microcontroller

arduino_code/Test/src/main.cpp

@@ -0,0 +1,129 @@
+// arduino_code/Test/src/main.cpp
+#include <Arduino.h>
+#include <WiFi.h>
+#include <PubSubClient.h>
+
+// WiFi credentials
+const char* ssid = "Home";
+const char* password = "88888888qwE";
+
+// MQTT Server details
+const char* mqtt_server = "192.168.31.225";
+const char* mqtt_user = "test";
+const char* mqtt_password = "1234";
+
+WiFiClient espClient;
+PubSubClient client(espClient);
+
+// Пины для управления TMC2209
+const int DIR_PIN = 18;   // Направление
+const int STEP_PIN = 19;   // Шаг
+const int EN_PIN = 21;   // Включение (опционально)
+
+// Переменные для управления
+bool motor_running = false;
+int step_delay = 1000;  // Задержка между шагами (в микросекундах)
+int steps_per_second = 1000; // Количество шагов в секунду
+
+void setup_wifi() {
+  delay(10);
+  // Подключение к WiFi
+  WiFi.begin(ssid, password);
+  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
+    delay(500);
+  }
+}
+
+void startMotor() {
+  motor_running = true;
+  Serial.println("Motor started");
+}
+
+void stopMotor() {
+  motor_running = false;
+  Serial.println("Motor stopped");
+}
+
+void updateStepDelay() {
+  // Рассчитываем задержку между шагами
+  step_delay = 1000000 / steps_per_second;
+}
+
+void setSpeed(int speed) {
+  // Установка скорости в шагах в секунду
+  if (speed > 0) {
+    steps_per_second = speed;
+    updateStepDelay();
+    Serial.print("Speed set to: ");
+    Serial.print(speed);
+    Serial.println(" steps/sec");
+  }
+}
+
+void callback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
+  // Обработка команд через MQTT
+  String message;
+  for (int i = 0; i < length; i++) {
+    message += (char)payload[i];
+  }
+
+  if (message == "start") {
+    startMotor();
+  } else if (message == "stop") {
+    stopMotor();
+  } else if (message.startsWith("speed:")) {
+    int speed = message.substring(6).toInt();
+    setSpeed(speed);
+  } else if (message.startsWith("turnoff")) {
+    digitalWrite(EN_PIN, HIGH);
+  } else if (message.startsWith("turnon")) {
+    digitalWrite(EN_PIN, LOW);
+  }
+}
+
+void reconnect() {
+  // Повторное подключение к MQTT
+  while (!client.connected()) {
+    if (client.connect("ESP32Client", mqtt_user, mqtt_password)) {
+      client.subscribe("motor/control");
+    } else {
+      delay(5000);
+    }
+  }
+}
+
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);
+  setup_wifi();
+  client.setServer(mqtt_server, 1883);
+  client.setCallback(callback);
+  
+  // Настройка пинов
+  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
+  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
+  pinMode(EN_PIN, OUTPUT);
+  
+  // Включаем двигатель
+  digitalWrite(EN_PIN, LOW);
+  
+  // Начальное направление (вперед)
+  digitalWrite(DIR_PIN, HIGH);
+}
+
+void loop() {
+  if (!client.connected()) {
+    reconnect();
+  }
+  client.loop();
+  // Обновляем задержку для правильной скорости
+  updateStepDelay();
+  // Управление двигателем
+  if (motor_running) {
+    // Выполняем шаг
+    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
+    delayMicroseconds(step_delay);
+    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
+    delayMicroseconds(step_delay);
+  }
+}
+